無錫學院-競價公告(CBWXXY（略）)
發布時間：（略）:57:06截止時間：（略）:07:02（略）：CBWXXY（略）簽約時間：發布競價結果后7天內簽約合同申購主題：實驗教學裝置-地面清潔機器人送貨時間：合同簽訂后7天內送達采購單位：（略）
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設備名稱：（略）
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1實驗教學裝置-地面清潔機器人1(臺)48000.0無無1、尺寸（長寬高）：不小于280mm*280mm*250mm；材質：主體為碳鋼和鋁合金5052材質；結構件上預留了國家標準M3安裝孔；整機重量≥5.5kg；額外負載≥3kg；最高速度≥0.4m/s；定制儀器包裝箱，采用拉桿+支撐輪式拖動設計。2、（略）。兩輪差速移動；直流有刷電機*2，電機減速比1/90,輸出空載轉速122rpm，堵轉扭矩≥36kg.cm，編碼器精度5760。輪子直徑≥100mm，金屬輪轂橡膠輪胎；減震萬向輪*2；電池容量≥12.6V10000mAh，整機待機時間≥240分鐘，（略）運行時間≥40分鐘；3、配備專用充電器：Input：100-240VAC50/60Hz，Output：12.6V5A；4、★★清潔裝置清掃模式：吸口+旋轉邊刷式；邊刷數量≥2個；優質碳刷電機≥2個、3~12V寬電壓供電，每分鐘≥130轉；邊刷直徑：14cm；吸塵裝置長寬高≤8*8*6cm；吸塵裝置可單獨充電、內置電池、內置集塵盒；5、（略）1)激光雷達：檢測半徑≥20米、360度測量范圍，測量距離精度±3cm(0-7m)，測量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測量速率18000測量值/S；2)深度相機：雙目結構光，USBType-C接口，工作距離常規級模式0.15-3m、高能級模式0.15-5m，相對精度＜1%@1m、＜1.3%@2m，深度分辨率/幀率640*（略）@5/10/15fps、320*（略）@5/10/15fps，深度FOVH91°V62°±3°，紅外FOVH94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率1920×（略）@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOVH86°V55°D93.5°±33°。3)IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，串口波特率921600，抗震范圍：±8g，數據輸出頻率：200HZ，靜態精度：0.7度RMS，動態精度：2.5度RMS。4)★超聲TOF測距傳感器*3：超聲波和TOF一體化測距傳感器，（略）傳感器數據，超聲測距范圍40~2500mm、超聲波發射頻率40KHz、超聲探測精度5%、盲區4cm，TOF傳感（略）50mm、測距范圍50~2500mm、高光學串擾補償，測量時間小于30ms；5)碰撞傳感器*2：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0；6、嵌入式控制器：采用國產嵌入式單片機，CPU運行頻率≥200MHz；CPU內核：ARMCortex-M4；RAM：≥256KB；ROM≥512KB；7、★★系統級控制器：CPU≥八核，4核A76,4核A55，主頻≥2.4GHz；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必須支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學習框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內存≥8G；硬盤≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，（略）口，HDMI2.1接口，Type-C接口，3.5mm音頻接口；40Pin接口：兼容樹莓派40Pin接口，支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；8、軟件功能（現場提供視頻演示以下功能，演示不符合要求扣技術分）1)提供機器人調試軟件，基于QT的UI界面，運行在ARM架構下ubuntu20.04系統中，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內可以通過鼠標操作控制兩輪差分底盤前后移動、左右轉、停止等基本運動。2)基于兩輪差分底盤的輪速里程計計算（融合IMU）；3)★基于深度視覺傳感器的點云處理軟件，可進行地面提取，高度濾波，識別不低于地面高度3cm的障礙物，可使用深度視覺點云進行跌落檢測，機器人在運行時避開（略）域；4)★★基于激光雷達的粒子濾波與圖優化兩種建圖與定位方法軟件，可展示概率柵格地圖，可展示機器人運動軌跡，可展示圖優化約束；重復定位精度不大于10cm；支（略），虛擬墻的編輯和設置，支持在地圖上進行特定點位標記，支持橡皮擦擦除地圖噪點，支持一鍵地圖分割功能；5)★★（略）徑規劃與軌跡跟蹤軟件，支持D*與A*（略）徑規劃，支持dwa，teb，optm（略）徑規劃方法；支持快速卡死脫困算法，運動卡死時間不超過1s，（略）徑規劃，一鍵沿邊規劃；6)★★基于rknn深度學習邊緣檢測框架的目標檢測，可在端側部署，進行人臉檢測，人臉特征點識別，人臉表情識別，手勢識別，人體姿態識別，口罩檢測，Apriltag識別，支持顏色識別，提供UI界面可點擊獲?。?span id="mgogky0qc22" class="open_quick_reg">（略）